O Começo de sua povoação se deu a partir da instalação da família de João Alves de Araújo, em 1885, em uma fazenda, em frente a um rochedo branco chamado de 'Morro das Andorinhas', porque o local, geralmente nos fins das tardes, servia de pouso para andorinhas.

A fazenda transformou-se em ponto de encontro de tropeiros e viajantes. Assim começou a se formar, em torno da fazenda, um pequeno povoado e, mais tarde, com a inauguração da estrada para Senhor do Bonfim, efetivou-se um maior povoamento.

O Município de Andorinha foi emancipado através da Lei Estadual nº 5.026, de 13 de Junho 1989, sendo desmembrado do Município de Senhor do Bonfim. Foram criados 2 distritos: Sítio do Açude e Tanquinho do Poço.